问：请介绍所用的FPGA的性能和容量以及如何进行FPGA设计，软件从何而来？

答：IRMCS201使用的是Xilinx Spartan2E-300，IRMCS203使用的是Xilinx Spartan2E-400。你从我们这里得到许可然后下载代码，它不是免费的。

问：IRMCS201和IRMCS203的性能区别和价格。

答：价格都是$2500。不同之处在于，IRMCS201用于具有编码器反馈的高精度、高性能伺服控制系统，而IRMCS203是用于高性能泵、锭子、医学设备等等。

问：FPGA目标代码如何和MCU接口？

答：RS232、SPI、并行接口。

问：控制平台能控制多高转速的马达？适合哪种类型的马达？

答：我们用无传感器控制产品IRMCS203，在牙科应用中进行测试，转速可达110,000 rpm。

问：控制平台中是否有各种传感器？要外接吗？

答：控制平台中已有电流传感器、电压传感器和温度传感器。可通过A/D外接其它传感器。

问：伺服系统中预装源代码可以修改吗？通过什么途径进行？如何进行？

答：伺服系统中预装的是目标代码，不能修改。可以通过ServerDesigner软件工具配置寄存器参数来控制电机。

问：在Accelerator上如何实现多轴的插补？支持样条插补吗？

答：如果您有源代码的话，可以自行实现。

问：TM电机驱动开发系统适合哪种类别的电机应用？

答：适用于永磁交流电机、交流感应电机和BLDC电机等。

问：Accelerator使用的是哪种型号的FPGA?能否向客户提供源代码？

答：目前我们在IRMCS201（基于编码器的伺服系统）上用的是Xilinx Spartan2E-300，IRMCS203（无传感器控制）上用的是Spartan2E-400。我们计划在下次发布的产品中使用更为便宜的SPartan3-400，我们提供完全的Verilog源代码。

问：在Accelerator上面能否使用霍尔电流传感器？

答：可以，系统支持霍尔电流传感器，如LEM。唯一的限制是要与0－5V的模拟输入相连。

问：Accelerator使用的是哪种型号的电流传感器？同传统的方案相比有何主要特点？

答：使用的是IR2175高压IC电流传感器。同传统的霍尔电流传感器相比，IR2137有如下特点：1）低温漂；2) 数字PWM输出，简化了接口电路；3) 勿需线性光耦及AD转换器；4) 8脚PDIP或SOIC封装，减小了电路板面积。

问：Accelerator有几种通信接口？各是什么？

答：有三种，分别是，RS232、SPI和并行口。

问：Accelerator系统能控制的电机是多大功率？Accelerator系统是否有示范系统？

答：Accelerator可适用于0.5 ~ 1.0KW的三相永磁交流电机、交流感应电机和直流无刷电机。Accelerator体积小、重量轻，可方便的进行演示。

问：如何考虑防止电磁辐射问题。

答：你可以在AC线上串接L-C过滤器。

问：我想购买，请给予全面客观的评价。

答：我们有IRMCS201，它是基于编码器的闭环控制评估系统，另外还有IRMCS203，它是基于无传感器控制评估系统的。这两个系统都是非常完整的，可以预加载代码，还有丰富的设计参考。

问：对造纸机控制时，为每一个传动部分的驱动电机配置一个Accelerator控制器显然成本太高，请问有没有一种控制器可以对整个造纸机进行协调控制？

答：请不要误解，你无需不同的硬件或是系统。你只需要对Accelerator的参数进行调整以及配置。我不相信其它解决方案满足不了任何专门的调整以及配置的需求。

问：速度的检测能否用软件实现？如无速度传感器技术？
答：在你使用Accelerator时，无需使用不同的软件。对于无传感器控制的产品，如果你急于知道准确的速度，你需要安装编码器或是其它速度探测器件，来进行测量和比较。

问：Accelerator系统是否可以向上一级用户返回编码器信号，什么格式？

答：格式是两相脉冲系列信号，两相信号相差900。每一相必须有5V的差分输出电压。你还需要第三方信号，叫做Index。

问：控制的精度和响应时间的参数各是多少?

答：关于控制精度，我们已经在西安实验室做过测试，在低速运转（比如每分钟几转的转速）时，获得的数据是小于0.5%的速度校正率。关于响应，Accelerator是世界上最快的器件。

问：若用来带动流水线输送链板，如何实现其精确定位（位移量）？
答：任何位置控制领域除需要Accelerator系统之外，还需有位置控制。主要取决于专门的位置控制器，它在内部将位置计数器对于位置控制器进行初始化。

问：控制平台能控制多远的马达？EMI的影响有多大？如何消除？
答：对于EMI，你可以使用无源的EMI过滤器（L C过滤器）来消除普通模式以及差分模式的噪声。

问：FPGA目标代码的系统时钟有多高？编码的输入频率是多大？

答：FPGA目标代码的系统时钟是33MHz，编码的最高输入频率是4MHz。

问：基于Accelerator 的开发系统,对于它所控制的电机的性能有什么要求?步进电机的控制也需要Accelerator吗?

答：通常来讲，对于Accelerator系统驱动的机器没有什么特别要求，只要Accerator驱动系统的功率额定值满足目标机器的需求。

问：203的sensorless系统对电机有特殊的要求么？

答：唯一的条件就是必须使用永磁电机。任何型号的永磁电机（如表面磁或是内磁的）都可以。如果你计划使用IRMCS203，则功率需为1 kW。

问：FPGA目标代码和ADC如何接口？多少位？多高分辨率？允许的取样频率有多高？

答：我们有专用的ADS7818接口，由TI公司提供。在串行接口情况下取样频率为12bit 500ksps。Accelerator允许与两个ADS7818相接，请注意Accelerator具有4个信道模拟复用器控制和采样/保持控制。

问：请介绍控制平台的保护功能以及对马达故障的响应速度。

答：我们有过电流保护线对线保护以及地故障保护、保护总线过压保护、过速保护和过温保护。过电流保护的响应时间是4 s。

问：对于隐极和凸极电极是否采用同样的算法进行sensorless位置和速度计算？对于sensorless下的位置及速度精度有否具体的实验数据？

答：我们用从200W到1000W的多种表面永磁电机做了测试，额定速度从5% 到100%，得到的校正率以及位置错误率为1－2%。

问：imotion所说的全速度范围情况下的速度精度达到0.01%，那么低速下的精度是否也是如此？高速情况下如何保证速度精度？

答：我们在低速情况下，用2000 ppr编码器做了速度校正的测试，精度是每1 rpm为0.017%。这个马达的最大速率为4500rpm，在这个高速情况下，精度优于0.01%。

问：203系统所采用的sensorless技术在低速的情况下能够达到1%的精度吗？

答：可以，它能够在5%的速度下达到1%的精度。

问：FPGA内部定义的参数用户可以更改么？

答：可以，我们提供ServoDesigner PC工具，你还可以用 P通过RS232C相接，或是并行接口和SPI来配置Accelerator控制系统的内部参数。

问：我们希望以远程控制方式控制电机（通过485总线），你的卡能做到吗？

答：我们提供了RS232接口，可以转换成RS485。

问：IR能提供什么样的开发系统？价格如何？要许可证费吗？

答：IR 提供评估级的开发平台IRMCS201,价格2500美元，无需付软件费用。

问：Accelerator有几种类型？主要区别是什么？

答：目前有两种，基于编码器的（IRMCS201）和无传感器的(IRMCS203)。

问：对于不同型号的电机，应修改哪些参数？

答：使用ServoDesigner软件工具编写电机配置文件，修改Id Scale factor、Iq Scale fctor等几个参数即可。

问：如何计算PWM载波频率？

答：PwmCval=[CLK/(2*PwmFreq)-1]，式中PwmCval为PWM载波周期寄存器的值，CLK为系统时钟，PwmFreq为载频。

问：如何使用Accelerator的用于诊断功能的D/A接口？

答：可使用ServoDesigner?通过修改"Diagnostic PWM Control Register"来选择信号源(如直流母线电压、速度反馈值和速度参考值等)，然后用示波器来观测DAC Pin的输出电压。

问：Accelerator 最主要的特点是什么?

答：用IR HVIC (IR2137栅极驱动 HVIC以及 IR2175电流传感HVIC)进行简单的设计；高的带宽扭矩环路响应；灵活的驱动配置(PMAC或是电感马达)；正交编码器接口；具有复用器的低成本A/D接口；易控的ServoDesigner工具；RS232C/RS422以及快速SPI接口(标准)；用于诊断和监视功能的内建跟踪缓存；用于微控制器扩展以及调试口的并行接口；过电流以及地故障保护；过压以及低压保护；通过控制IGBT/FWD进行动态制动控制；分立I/O (START、STOP、FAULT、FLTCLR、SYNC、DIR和PWMEN)。

问：目前Accelerator的应用范围如何？

答：数控机床、机器人、包装设备、航空航天、天线等数控领域， 以及变频器。

问：Accelerator可提供的开关频率最大是多少，与TI的DSP电机专用芯片相比有什么优势？

答：推荐使用的开关频率为20kHz。力矩控制带宽为5kHz，是DSP控制的3倍。

问：对于小型企业,如何能获益于Accelerator 的开发系统进行开发.
答：该系统是一个完善的伺服放大器，直接可以用于应用系统中，并提供硬件制造的所有工艺文件，如BOM和PCB等，可以直接用于生产，并提供软件代码。 只需少量投入。

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