| [问:] |
通过陀螺仪检测的数据，通过什么算法可以达到像演示软件里的浏览地图的目的？由传感器的数据即可以上下又可以左右移动， |
| [答:] |
数据融合算法，这也参赛项目的一个设计内容，我们提供部分融合算法仅供参考，需要可以申请。 |
| [问:] |
在UNICO演示中，我们是通过先设置各个传感器的寄存器的值再读取传感器各方面参数，这些这样在不借助演示软件的条件下实现？就是是通过程序中一系列的操作读取传感器的值。 |
| [答:] |
每个传感器的寄存器中有可读写的控制字，通过修改修改控制字，进行配置。 |
| [问:] |
不是，就是在iar立面看固件运行流程。看修改的部分运行正不正常 |
| [答:] |
一会电话联系你 |
| [问:] |
是希望可以Debug。 |
| [答:] |
你是想通过JTAG 接口 读数据? |
| [问:] |
老师，我的意思是有什么方法能稳定连接么？我们现在用杜邦线连接，不太稳定。 |
| [答:] |
连接线的话，我暂时没有什么好解决方案。程序通过JTAG线下进去之后，你要一直连接么？ |
| [问:] |
为啥板子上的jtag接口不是标准的。有什么设计原因么？ |
| [答:] |
没有原因 |
| [问:] |
修改固件中的115模块设置（BTmodule.c）的波特率值之后发现蓝牙通讯本身的波特率没有改变仍然为默认值，但是同时造成了蓝牙模块与开发板的通讯故障（预测是波特率不同造成的），不能得到数据。请问问题出在哪？ |
| [答:] |
时间关系，我线下与你沟通 |
| [问:] |
如果115是即插即用的，那么蓝牙串口的串口速率可以进行调节么？ |
| [答:] |
参考SPBT2532C2.AT的datasheet |
| [问:] |
你好，inemo板子对于我们的设计来说有些偏大，可否自己设计电路图或者使用更小的inemo-m1平台，inemo-m1是否可以申请 |
| [答:] |
不可以，公平起见，我们只能提供本套件。评审指标没有成果尺寸的要求，所以不是评分重点，不影响你们决赛的得分。 |
| [问:] |
hex转dfu格式的时候为什么会出现cannotcreateimagefile |
| [答:] |
时间关系，请告诉我你的联系方式，线下与你沟通 |
| [问:] |
通过对x、y轴加速度的两次积分得到位移量精准度如何？有没有做过的案例，结果如何？ |
| [答:] |
今年大赛采用套件与往年不同，没有案例。加速度计精度在datasheet中有标注，位移量的精度也取决你们对数据的采集和处理等因素 |
| [问:] |
直接读取的数据是包含了重力加速度在该轴上的分量的值啊，我需要的是该轴上的加速度为0时的输出值 |
| [答:] |
你可以采用滤波机制，就可以把动态数据保留。时间关系，线下沟通 |
| [问:] |
如何求得加速度计和磁力计的偏移量。 |
| [答:] |
这个偏移量需要你自己确定，毕竟传感器在不停的在输出数据，没有绝对稳定。时间关系，我线下跟你沟通 |
| [问:] |
在姿态计算中用了大量矩阵计算和三角函数计算，CPU的负荷已经较大，在控制的算法的选择上，哪种控制方式的计算量较少，除了经典PID控制，能不能提给点意见 |
| [答:] |
关于控制算法，不属于大赛指导的范围，我们只能解答套件使用中遇到的问题 |
| [问:] |
恩，静态输出。传感器输出值的偏移量 |
| [答:] |
直接读取出的静态输出不就是么? 比如重力加速度，不就是加速度的静态输出么 |
| [问:] |
在使用加速度计和磁力计时，偏置值该用什么方法求得？ |
| [答:] |
不知道 你所说的偏置值指的是什么？静态时刻的输出？ |
| [问:] |
eMotion和FIRMWAREeMotion没什么区别吧？ |
| [答:] |
你是说的 IAR工程文件名？ |
| [问:] |
将源代码写入到主程序即可吗？ |
| [答:] |
源代码就是demo的主程序 |
| [问:] |
固件代码是指AT命令？ |
| [答:] |
是提供的Firmware REL2.3.0 源代码 |
| [问:] |
套件每组只能有一个吗？ |
| [答:] |
对的，除非损坏了，可以申请调换 |
| [问:] |
请问一下，怎么去修改程序115模块固件里配置 |
| [答:] |
参考 固件代码和 SPBT2532C2.AT的datasheet |
| [问:] |
请问一下，115模块内置程序了吗？为什么我们在ARM中可以不用对蓝牙初始化，直接手动配对当做串口传输数据？ |
| [答:] |
应该是即插即用型的，通信已经在固件里配置好了，当然你可以自己去修改程序。 |
| [问:] |
从陀螺仪OUTLOUTH读出的数据是真实值吗感觉似乎有10倍的增益 |
| [答:] |
输出值在量程内是真实的 |
| [问:] |
问题1：解释AHRS算法的原理,如何校准问题2：平台DFU中的25FLASH做什么用问题3能不能整体介绍一下固件的程序结构，能否提供KEIL的固件 |
| [答:] |
1姿态测量系统算法属于你们项目实施的内容，所以需要靠你们自己去解决。2刷新固件时候，选择Internal Flash，详情查阅STM32的datasheet。3固件程序代码已提供，请放到IAR里自行解读。 |
| [问:] |
把板子放在水平桌面上为什么各个方向的加速度还会有呢？已经竖直放了 |
| [答:] |
多种因素可以引起，比如温度漂移，微小的振动等，都会引起加速度有微小的输出 |
| [问:] |
为什么板子不动时有时候加速度计的XY轴还是有加速度的？ |
| [答:] |
应该是重力加速度 在XY轴的分量。 |
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